Нет. yıllardır указывает только на несовершеннee, происходящее в данный определенный момент действие.
Türkçe'ye tam anlamıyla hakim olmak için yıllarca öğrenmek lazım. ( здесь настящего времени нет )
Bu kadını hep bizim sokaktan geçerken görüyorum, yıllardır buralarda oturuyor olması lazım.